全方位移动平台控制系统设计

工作。

在手持遥控器和平台控制器端主程序中循环检测各系统状态字来完成各任务处理。手持遥控器循环发送指令信息，平台控制器按接收的指令信息根据各控制算法程序完成其相应功能。其中平台控制器和遥控器的主程序流程图如图3和图4所示。

4 结束语

经现场实际组装测试，控制系统安全、可靠、并易于维护，可控制移动平台在二维平面内灵活运动及在运输或装配过程中高精度定位，包括直行、横行、斜行、曲线移动、小半径转向等全向移动;异常状态下，可停止运行并发出报警提示信号。

参考文献

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