基于“互联网+”技术的智慧农业机器人研究设计

工作环境。同时将机器人与互联网+技术相融合，通过在线网站提供行业信息，资源发布，线上线下产品交易，做到了智能互联。

关键词：仿生采摘机器人;机械爪仿生设计;互联网+

0 引言

近年来农业劳动力特别是青壮年劳动力也迅速向其他行业转移，农忙季节广大农村开始出现劳力荒，农村留守老人、妇女的劳动强度大大增加，生产效率明显降低。因此，要改善农民作业能力，促进机械化农作。分析发现，传统的两爪式机器人由于自身特点容易因受力不均和外部磕碰等不可控因素造成果实表面损伤等问题，采摘质量不高。因此，本文运用仿生学，以自然界睡莲为仿生对象，设计了一款机器人，该机器人机械爪采用睡莲仿生状设计，能避免在抓取脆性及柔软的果实时发生打滑以及表面损伤现象，机器人搭载的北斗定位系统可以实时定位，进一步地，具备远程监控等能力。机器人依托超声波模块、红外寻迹模块以及摄像头可以实现智能避障、轨迹寻踪、图像捕捉等功能，履带底盘配合机械臂和机械爪适应各种复杂工作环境。同时，开发专门的APP，将机器人与APP账号连接，并配备专属客服，降低仿生采摘机器人的操作难度。

1 机器人工作过程

机器人搭载Openmv视觉识别系统，可以对图像进行识别，当机器人识别到果实后会自动追踪，当果实进入采摘范围内，机器人自动停止，同时机械臂配合机械爪对果实进行采摘，将采摘后的部分果实送到车后拖带的收集箱内，循环往复，北斗定位实时监测机器人位置。机器人整体结构如图1所示。

同时，在机器人的基础上，开发专门的 APP，将机器人与 APP 账号连接，降低仿生采摘机器人的操作难度。我们将机器人融入互联网+技术，通过在线网站提供行业信息，资源发布，线上线下产品交易，与支付宝，京东等大型互联网金融公司合作，由第三方交易对象提供担保服务，为诚信优质会员提供贷款付款，先用货，后付款的金融白条服务。

2 机器人图像识别定位技术

单目机器视觉：通过FAST算法进行特征提取，将提取到的特征点与预留的目标特征点相对比从而识别目标物体，识别完成后会自动追踪视野内最大的目标物体，然后操纵机械臂将带动单目视觉处理器将目标移至视野中间。

TOF光学测距模块：TOF光学测距模块通过光发射回芯片的时间来计算距离，TOF测距的视野非常窄，相比于红外光测距更精确。机械臂将目标移至中间后会启动测距将机械臂与目标之间的距离计算出来，从而达到对目标的三维测量。系统组成结构如图2所示。

3 机器人发展模式

由于互联网行业具有显著的马太效应，尤其是服务类平台，相比于资讯类平台，其共存性更为脆弱，即马太效应更为明显，因此在公司形成自己的商业模式之前，可惜作为一个参与方挂靠于亚马逊，天猫，京东等知名度高的大型公司之下，利用多元化的经营策略，给予会员更方便快捷的下单终端，大大增加其粘性。利用全球化的战略布局，在初期单量不大的阶段可以通过融资给予一定的补贴，同时也给予项目一定的时间和空间，在低風险的状态下做大做强，确立行业统治级地位，以后再以自身优势建立属于自己的互联网服务类平台。

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