自动导引AGV小车在汽车生产线上的应用

摘 要：近年來，物流系统发展迅速，AGV的应用范围也愈加广泛。AGV即无人搬运车，其配置有电磁、光学等自动导引装置，可以沿着规定导引路径行驶，并通过硬件实验确保系统与预期要求相符，进而应用在工业、运输、电子等领域，具有抗干扰、适应性强等优势。本文主要就自动引导AGV小车在汽车生产线的应用进行了相关的阐述和分析。

关键词：自动引导;AGV小车;汽车生产线

目前，AGV小车已经在汽车柔性生产线中广泛应用，利用上位计算机可以对AGV车辆进行管理和调度，进而指挥其完成相应的操作作业，如内饰运输、轮胎运输等工作。利用AGV小车可以提升汽车生产线的自动化水平，还能实现充电自动化，同时具有美观、便捷、占地面积小等应用优势。

1 AGV系统的概述

1.1 系统构成

在AGV控制系统设计时，应该对方向、目标、方法等主要运作问题进行解决，具体来说就是AGV导航、路径规划和导引控制三项技术的应用。AGV控制系统主要由三个部分组成，分别是地面控制、车载控制和导航系统。其中，地面控制系统即固定设备，用于操作任务的分配、路径管理、自动充电等功能;车载控制系统主要用于接收上位计算机下达的指令，然后对小车的导航方向进行计算，满足车辆导引、行走、装卸等操作功能;导航系统即为系统提供行进的位置方向，确保小车能够根据规划路线行进，并满足相应的作业要求。AGV控制系统具有复杂性，由于每个项目对系统操作都有不同的要求，所以系统的复杂性会不断增加。AGV系统设计满足项目路径规划、系统仿真、流程设计的软件配置，其可以满足项目实施全过程的各项需求，为项目的实施提供相应的解决方案。上位系统可以为AGV系统提供相应的定义工具，根据用户需求来对系统流程、路径进行规划和更改。上位系统也可以为用户提供符合不同功能要求的编程语言，进而实现用户对系统的操作和控制[1]。

1.2 驱动方式

AGV的驱动形式主要有两种，分别是：差速驱动和舵轮电机驱动。其中，差速驱动常用与三轮和四轮两种车型中，其包括了两个固定驱动轮和一个或两个从动自由论。在系统中，转弯操作主要靠两种驱动轮之间产生的速度差来实现，采用这种设计的车型，可以进行前进、后退、转弯等操作，且左右旋可转角度不小于90°，增加了小车运作的灵活性，能够满足更多行进需求。

2 自动导引AGV小车在汽车生产线上的应用

2.1 系统工作原理

在系统运作的过程中，通过地面导航系统对小车进行控制，小车会在规定好的路径下行进。在运输的过程中，小车可以自动辨识设置在路径上的路标，根据路标的指示进行相应的操作命令，如加速、减速、停止等[2]。在运行的过程中，驱动轮由伺服电机进行控制，以此保障辅助轮的正常运行，进而完成小车的运输操作。在系统作业的过程中，各项任务由计算机进行分配，其主要根据无线通讯系统分配任务，根据小车在规定路径中的行走时间来判断距离任务最近的小车，再由与任务点距离最近的小车接收计算机分配的任务。AGV小车会根据相应的指令在设计好的路径中向作业点前进并完成相应的作业操作，在行驶的路径上铺设导航磁条及地标卡，通过磁循迹的感应来导引AGV向正确的方向前行，配合地标卡，控制AGV在路径上完成加减速、转弯和停止等各种动作。也能保障自动行进的精确性。如果AGV小车电池消耗过高，进而出现电量不足的情况，其会自动请求充电，通过管理和控制系统传输充电指令，接收到指令的小车会自动行进到充电站。

2.2 AGV在生产线中的应用

目前，AGV已经在汽车生产车间中广泛应用，该系统的应用在很大程度上提升了汽车生产的自动化水平，降低了劳动力成本，提升了生产的经济效益。与传统的制造操作系统相比，AGV小车用于汽车生产线具有简单、快捷等优点，其可以通过改变磁条轨迹来改变小车的行进路线，使用AGV小车可以增加导引路线的可变性，相当于安装了新的输送装置，从而即增加了输送路线、节省了输送时间，也降低了输送成本[3]。AGV的种类有很多，其中承载型AGV可以在短途运输中应用，其可以承载重量较大的物料。如，在自动化立体仓库、仓库收发站物料交接中应用。叉车式则可以降低人工劳动力重复作业的乏味性，也能降低劳动力的作业强度，进而使生产线更加人性化。由于该系统具有很强的自动化水平，所以其可以解决许多人工无法完成的操作，如汽车零件运输、大型设备运输等。

3 结语

综上所述，AGV小车已经普遍应用在各个领域之中，在汽车生产线中，应用AGV小车，可以提升生产线的自动化水平，也能减少劳动力成本的投入，进而增加汽车生产的效益。可见，AGV小车在未来会逐渐成为工业生产的必备工具之一。

参考文献：

[1]王强，王高亮.自动导引小车（AGV）系统的设计[J].智能计算机与应用，2018，8（06）：133-135+138.

[2]王书剑，周诗薇，邓文兵，et al.一种小型AGV运输小车的设计[J].中小企业管理与科技（上旬刊），2018（12）：181-182.

[3]何骐名.Mecanum全向自导引小车的移动控制研究[J].时代汽车，2017（02）：88-89.

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